典型型系统典型型系统主要内容一、双闭环调速系统及其静特性理想的快速起动过程希望能实现的控制+双闭环直流调速系统的稳态结构框图—转速反馈系数—电流反馈系数调节器输出限幅的作用静特性（1）转速调节器不饱和各变量的稳态工作点和稳态参数计算PI调节器的特点反馈系数计算U*n起动过程分析双闭环直流调速系统起动过程的特点动态抗扰性能分析2.抗电网电压扰动转速和电流两个调节器的作用2.电流调节器的作用三、调节器的工程设计方法工程设计方法的基本思路调节器结构的选择典型I型系统典型Ⅱ型系统控制系统的动态性能指标在典型II型系统抗扰性能指标中，C的基准值：tr—上升时间当时（1）转速调节器不饱和例题2－2转速调节器设计5,Cb=FK2/2)tv—恢复时间（2）高阶系统的降阶近似处理选择调节器，将控制对象校正成为典型系统。转速、电流双闭环直流调速系统（2）计算公式简明、好记；作用下的稳态误差外环的响应比内环慢，这是按上弱磁过程的直流电机数学模型和弱磁控制系统转速调节器的设计外环的响应比内环慢，这是按上电流给定电压的最大值；可以证明，带微分负反馈的转速PI调节器在结构上符合“全状态反馈最优控制”。阶跃响应跟随性能指标突加扰动的动态过程和抗扰性能指标抗扰性能指标典型I型系统跟随性能指标与参数的关系稳态跟随性能指标（2）动态跟随性能指标典型I型系统的抗扰性能指标扰动作用下的典型I型系统阶跃扰动作用下的输出变化量典型II型系统性能指标和参数的关系典型Ⅱ型系统的开环对数幅频特性参数之间的一种最佳配合输入信号（2）动态跟随性能指标直接检测电动势比较困难，，采用间接计算的方法作用下的稳态误差转速调节器结构的选择时可减小转速误差，如果采用PI调节器，则抗扰性能指标转速、电流双闭环直流调速系统弱磁过程的直流电机数学模型和弱磁控制系统转速调节器的设计（2）对负载变化起抗扰作用。三、调节器的工程设计方法调压与弱磁的配合控制用工程设计方法设计转速、电流双闭环调速系统的两个调节器，先内环后外环，即从内环开始，逐步向外扩展。5,Cb=FK2/2)（1）转速调节器不饱和外环的响应比内环慢，这是按上按转速调节器ASR不饱和、饱和、退饱和分成三个阶段：（2）动态跟随性能指标典型Ⅱ型系统抗扰性能指标和参数的关系在阶跃扰动下，典型II型系统动态抗扰性能指标与参数的关系校正成典型I型系统的几种调节器选择传递函数近似处理（2）高阶系统的降阶近似处理（3）低频段大惯性环节的近似处理四、双闭环系统调节器的设计-IdL(s)设计分为以下几个步骤：1.电流环结构图的简化2.电流调节器结构的选择3.电流调节器的参数计算4.电流调节器的实现+KI设计步骤：1.电流环的等效闭环传递函数2.转速调节器结构的选择3.转速调节器参数的选择4.转速调节器的实现电流闭环控制的意义转速调节器结构的选择简化后的转速环结构转速调节器选择n(s)转速调节器的参数计算转速环与电流环的关系例题2－1电流调节器设计转速调节器退饱和超调退饱和转速超调n的基准值退饱和超调量＊五、转速超调的抑制*六、弱磁控制的直流调速系统Te励磁控制的调速系统TVD工作原理电动势的计算与给定感谢观看