典型环节伯德图一放大环节（比例环节）放大环节的对数幅频特性如图5-11所示，它是一条与角频率ω无关且平行于横轴的直线，其纵坐标为20lgK。二积分环节设，则有:其对数幅频特性为:一放大环节（比例环节）在的高频段时误差曲线如图5-18所示。两条直线在处相交，称为转折频率，由这两条直线构成的折线称为对数幅频特性的渐近线。当有n个积分环节串联时，即:振荡环节的相频特性是:比较图5-16和5-14，可知，一阶微分环节与惯性环节的对数幅频特性和相频特性是以横轴（ω轴）为对称的。不稳定惯性环节的Bode图25时为+6(dB)；经过修正后的精确对数幅频特性如图5-14所示。积分环节的对数幅频特性和相频特性如图5-12所示。两个积分环节串联的Bode图如图5-13所示。渐近线的第一段折线与零分贝线（ω轴）重合，对应的频率范围是0至；两个积分环节串联的Bode图如图5-13所示。其对数幅频特性与惯性环节相同；可见，其对数幅频特性是一条在ω=1（弧度/秒）处穿过零分贝线（ω轴），且以每增加十倍频率降低20分贝的速度（-20dB/dec）变化的直线。二阶微分环节的频率特性是：二阶微分环节的Bode图很明显，距离转折频率愈远,愈能满足近似条件，用渐近线表示对数幅频特性的精度就愈高；反之，距离转折频率愈近，渐近线的误差愈大。等于转折频率时，误差最大，最大误差为:时的误差是:惯性环节的相频特性为:四一阶微分环节比较图5-16和5-14，可知，一阶微分环节与惯性环节的对数幅频特性和相频特性是以横轴（ω轴）为对称的。五振荡环节渐近线与精确对数幅频特性曲线的误差分析如下：当有n个积分环节串联时，即:相频特性与惯性环节相比是以为对称，相角的变化范围是至。的低频段时，，与零分贝线重合；由图5-19可看出，振荡环节的对数幅频特性在转折频率附近产生谐振峰值，这是该环节固有振荡性能在频率特性上的反映。不稳定惯性环节的Bode图经过修正后的对数幅频特性曲线如图5-19所示。当有n个放大环节串联时，即:对数幅频特性曲线的渐近线如图5-17所示。相频特性与惯性环节相比是以为对称，相角的变化范围是至。当ξ=1时为-6（dB）;是一条斜率为-n×20dB/dec，且在ω=1（弧度/秒）处过零分贝线（ω轴）的直线。一放大环节（比例环节）设，则有:通常大于（或小于）十倍转折频率时，误差可忽略不计。设，则有:其中称为振荡环节的无阻尼（ξ=0）自然振荡频率，它也是渐近线的转折频率。设，则有:其中称为振荡环节的无阻尼（ξ=0）自然振荡频率，它也是渐近线的转折频率。由式（5-81）可知，当阻尼比ξ愈小谐振频率ωr愈接近无阻尼自然振荡频率ωn，当ξ=0时，ωr=ωn除上面三种特殊情况外，振荡环节相频特性还是阻尼比ξ的函数，随阻尼比ξ变化，相频特性在转折频率附近的变化速率也发生变化，阻尼比ξ越小，变化速率越大，反之愈小。但这种变化不影响整个相频特性的大致形状。不同阻尼比ξ的相频特性如图5-20所示。六二阶微分环节七不稳定环节八滞后环节感谢观看