第二章机构的组成原理与结构分析2.1基本概念本章重点:§2.1基本概念2.1.2运动副运动副元素运动副的分类转动副移动副平面高副空间运动副圆柱副2.1.3运动链闭链运动链中每个构件至少包括两个运动副元素，构成首末封闭的系统。用于各种机械。开链运动链中有的构件只包含一个运动副元素，构成首末封闭的系统。用于机械手，挖掘机等多自由度机械。运动链机架运动链成为机构的条件§2.2平面机构的运动简图常用构件的表示方法常用构件的表示方法具有三个运动副元素的构件——三副构件齿轮传动的表示法凸轮机构中的凸轮和滚子的表示法机构运动简图的画法抽水唧筒牛头刨床例2－1绘制液压泵的机构运动简图§2.3平面机构的自由度2.3.2运动副的约束特点2.3.3机构的自由度例：计算下列机构或运动链的自由度n=2F=3n-2pl-ph=22.3.4机构具有确定运动的条件?2.3.5计算机构自由度时应注意的问题n=52.局部自由度去掉局部自由度3.虚约束去掉虚约束不同构件上两点距离恒定两构件组成多个转动副，且轴线重合两构件组成多个移动副，且导路平行两构件组成多个高副，且接触点之间距离为常数对运动不起作用的对称部分例题：计算机构的自由度课外题课外题A§2.4平面机构的组成原理和结构分析F=3×5－2×7=1F=3×5－2×7=1机构的基本杆组机架+主动件机构全部由低副组成的基本杆组满足的条件：Ⅱ级杆组的形式Ⅲ级杆组的形式:n=4,pl=6Ⅳ级杆组的形式：机构的级别1.除去机构中的虚约束和局部自由度，算出机构自由度并指出主动件；2.拆去主动件和机架；3.从与主动件相连接的运动副开始，向与机架相连接的运动副方向搜索，找出外运动副已知的Ⅱ级或Ⅲ级杆组；4.从与已拆下的前一级杆组相连接的运动副开始，重复上步过程，直至拆出全部基本杆组；5.根据所拆分出的基本杆组的最高级别，确定该机构的级别。Ⅱ级机构运动链中，选不同的构件做机架和主动件，可得到完全不同的机构。选6为机架，1为主动件选6为机架，4为主动件选2为机架，1为主动件AA2.4.3平面低副的同性异形演化(2)组成移动副的方位线可平移组成移动副的方位线可平移2.4.3.1转动副的同性异形演化2.4.3.1转动副的同性异形演化2.4.4平面机构中的高副低代若两接触轮廓均为曲线若两接触轮廓之一为一点若两接触轮廓之一为直线作业习题2ABAF=3×3-2×4-1=0F=3×4-2×5-1=1F=3×4-2×5-1=1F=3×4-2×5-1=1F=3×4-2×5-1=1AAAAGoodbye