（一）第1章机构的组成和结构1.1机构的组成及运动简图在组成机构的构件中，必有且仅有一个构件是用于支持和安装其它构件的，称之为机架。由于在分析机构运动时取机架为静参考系，常称之为固定杆。每个机构必有且仅有一个机架。输入运动的构件称原动件。每个机构至少一件。其余的构件为从动件。运动副：两个构件之间直接接触所形成的可动联接运动副:构件间的可动连接运动简图：1.必要性为简明地表达机构的运动特性和工作原理，要去掉与运动无关的尺寸，外性等因素。2。用规定的符号表达构件和运动副的相对位置和性质。构件表达中去除与运动传递无关的因素：v转动副平面高副例题规定符号构件的表达：运动简图的绘制例1：已知一机构如图所示，试绘制该机构的运动简图1a例1：已知一机构如图所示，试绘制该机构的运动简图例1：已知一机构如图所示，试绘制该机构的运动简图动画按钮A动画按钮1移动副的演化包容面与被包容面可互换移动副可平移1动画按钮动画按钮运动链：若干个构件和运动副所连接成的可动系统。在运动链中，将某一个构件加以固定，而让另一个或几个构件按给定运动规律相对固定构件运动时，如果运动链中其余各构件都有确定的相对运动，则此运动链成为机构。并非任何一个运动链都具有确定的运动,图中的铰链就因为无法满足两个运动轨迹而被卡住.运动链自由度：构件所具有的独立运动的数目，或确定构件位置所需的独立变量的数目机构具有确定运动的条件自由度数------构件所具有的独立运动的数目称自由度。低副的引入减少两个自由度高副的引入减少一个自由度机构的自由度数F应等于机构的原动件数运动链成为机构的条件：运动链成为机构的条件F=3×4-2×5=21个原动件F=3×3-2×4=12个原动件并非任何一个运动链都具有确定的运动并非任何一个运动链都具有确定的运动增加一个构件和一个低副使自由度加1，但应注意：不要形成固定机架低副改为高副可增加一个自由度例题1.2.2局部自由度复合铰链N-1个转动副3几种典型复合铰链自由度为何相同??虚约束在特定的几何条件或结构条件下，某些运动副所引入的约束可能与其它运动副所起的限制作用是一致的。这种不起独立限制作用的重复约束称为虚约束。虚约束的常见情况平行移动副和同轴转动副重复传动机构中存在不起作用的对称部分公法线平行的高副等宽凸轮机构存在一构件同两个以上构件组成运动副，而其中任意两个都使该构件运动规迹相同。虚约束的引入，一般是为了改善机构受力，增大传递功率或者其它特殊需求；计算机构自由度时，不考虑虚约束的作用；虚约束的成立，要满足一定的几何条件或者结构条件，如果这些条件被破坏，将转化了实约束，影响机构运动；动画按钮求图示机构的自由度求图示机构的自由度1计算图示机构的自由度复合铰链计算图示机构的自由度计算图示机构的自由度计算自由度计算自由度计算图示机构的自由度虚约束F=1为使研究低副机构的方法能应用于高副且研究两者之间的关系，有必要研究低副替代高副的方法。要求：1。替代前后，机构的自由度不变2。原有构件的运动参数不变02对于非圆轮廓的两个构件，因在不同点接触的曲率大小不同，可沿用上述方法得到瞬时的替代机构。01010101010101组成原理杆组：自由度为零的不可再分的运动链。机构可视为由原动件和若干个杆组构成。平面低副运动链自由度F=3n-2PLN=2,pl=3.II级杆组III级杆组n=4,pl=6注意找中心构件。不能存在只有一个构件的运动副或只有一个运动副的构件。每个杆组拆分后自由度不变每个构件和运动副都只能属于一个杆组拆分图示机构的杆组拆分图示机构的杆组拆分图示机构的杆组拆分图示机构的杆组拆分图示机构的杆组拆分图示机构的杆组拆分图示机构的杆组拆分图示机构的杆组拆分图示机构的杆组拆分图示机构的杆组拆分图示机构的杆组计算自由度计算自由度拆分图示机构的杆组拆分图示机构的杆组