中山大学研究生课程教学大纲课程中文名自主移动机器人导论课程编号课程英文名AutonomousRobotics开课学期2012春季学期学分2总学时36开课院系信息科学与技术学院课程负责人成慧授课对象□博士□硕士课程类别□公共课□基础理论课□专业课□公共选修课□其他教学目的（100字以内）移动机器人学是一个年轻的领域，它涵盖了许多工程和科学学科，包括机械、电气和电子工程、控制和计算机技术。本课程介绍移动机器人学的基础，旨在指导学生了解移动机器人的基本技术，掌握有关移动机器人的结构、原理、理论及应用方面的基本基础知识。学生通过本课程的学习，激发学生对机器人技术的研究和开发的兴趣，初步掌握移动机器人的编程控制，掌握移动机器人的开发和应用的基本技能。上课方式（请打“√”选择）：全部讲授（）、全部讨论（）、讲授+讨论（√）如果上课方式是讲授+讨论，讲授课时间___34___学时，讨论课时间___2___学时。课程简介（教学内容及基本要求）此课程是针对控制工程专业硕士的专业选修课程，从工科角度介绍移动机器人技术并且介绍这一学科领域的最新进展，引导学生思考机器人进入人类社会后亟待研究的课题，激发学生对机器人技术的研究和开发的兴趣。本课程内容覆盖了移动机器人学的各个方面，包括硬件设计、轮子设计、运动学分析、传感器、感知、定位以及移动机器人的控制体系结构等多方面的内容。教学内容：移动机器人发展史（4学时）、移动机器人机械设计（4学时）、移动机器人运动学（4学时）、机器人的感知与行为决策（6学时）、移动机器人的定位、规划与导航（8学时）、机器人的控制体系（8学时）。讨论：课堂教学过程中的讨论、发言，合计占2学时。基本要求：学生通过本课程的学习，激发学生对机器人技术的研究和开发的兴趣，初步掌握移动机器人的编程控制，掌握移动机器人的开发和应用的基本技能。课程设计：完成本课程的一个课程设计，研究成果以论文方式表现。考核方式完成本课程的一个课程设计，研究成果以论文方式表现。先修课程要求工程数学，信号处理，动力学，电机与拖动教材及主要参考书目、文献与资料教材：自主移动机器人导论，西格沃特(RolandSiegwart)，诺巴克什(IllahR.Nourbakhsh)著，李人厚译，西安交通大学出版社。参考书目：蔡自兴编，《机器人学基础》，机械工业出版社。网上资料：哈佛大学机器人实验室：HYPERLINK"http://hrl.harvard.edu/"http://hrl.harvard.edu/加州理工大学机器人实验室：HYPERLINK"http://robotics.caltech.edu/wiki/index.php/Main_Page"http://robotics.caltech.edu/wiki/index.php/Main_Page卡内基梅隆机器人实验室：http://www.ri.cmu.edu/MIT人工智能研究室：http://www.ai.mit.edu/projects/humanoid-robotics-group/上海交大自主机器人实验室：HYPERLINK"http://robotics.sjtu.edu.cn/"http://robotics.sjtu.edu.cn/机器人学国家重点实验室：HYPERLINK"http://www.rlab.ac.cn/"http://www.rlab.ac.cn/课程负责人签名：是否通过开课院系所在学位评议组审核：院系审核意见：主管领导（签名）：年月日研究生院审核意见：