第4章根轨迹法2.绘制根轨迹的基本规则学习根轨迹，要与时域分析联系起来注意根轨迹与时域响应的关系，问题的提法。如p.119，4-4,4-5,4-6,4-12a=3时线性定常系统在正弦函数作用下，其输出仍是同频率的正弦函数。若系统的传递函数为，令，则系统的频率特性为，3．对数频率特性5．相对稳定性（稳定裕量是衡量系统相对稳定性的指标）6．闭环频率特性、性能指标高阶系统频域指标可由估算公式或主导极点的方法求取。例1系统的开环传递函数为例2系统的奈氏曲线如图，已知系统的开环传递函数的零点都在s平面左半部，说明开环系统和闭环系统的稳定性。第6章线性系统的校正方法综合校正装置时，应先绘制的渐近线，再按要求的性能指标绘制的渐近线，由此确定，校验内回环的稳定性，最后按式求得。图示为三种对系统进行串联校正的网络，它们均由最小相角环节组成，若控制系统为单位反馈系统，其开环传递函数为以（a）作为校正网络，即（2）当f=12Hz,