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第三章计算机控制系统设计方法线性离散系统的数学描述形式和线性连续系统的数学描述形式是相对应的,通常有差分方程、z传递函数(又称脉冲传递函数)、单位脉冲响应序列(又称权序列)、离散状态空间表达式等4种数学描述形式。分别与连续系统的4种数学描述形式相对应。第三章计算机控制系统设计方法wyxwyxwyxwyx对式(3-15)两端求z变换,经整理,可得wyxwyx例3-1已知连续传递函数wyx第3步:代入进行双线性变换表3-1几种离散化方法的主要特性比较