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4.1纯滞后问题的提出测厚仪式厚度自动控制系统的不稳定现象:系统的闭环传递函数为:系统特征方程为:4.2Smith预估控制设计原理初步的Smith预估控制方案系统特征方程为:(3)数字Smith预估控制系统的设计(3)数字Smith预估控制系统的设计(3)数字Smith预估控制系统的设计(3)数字Smith预估控制系统的设计(4)Smith预估控制存在的问题4.3Smith预估控制算法的工程化改进此时,系统闭环传递函数对干扰信号,扰动闭环传递函数(2)增益自适应Smith预估补偿控制