y§2非线性运动方程的线性化几何意义：以过平衡点（工作点）的切线代替工作点附近的曲线。§3传递函数与方块图二传递函数的性质3.传递函数是复变量S的有理分式，且分子、分母多项式的各项系数均为实数，分母多项式的次数N大于等于分子多项式的次数M，。当为正反馈时§4控制系统的传递函数(1)若则定义：C(S)/R(S)为被控信号对于控制信号的闭环传函，记为，即开环传函：前向通道与反馈通道传递函数之积称为开环传函，记为G(S)。单位反馈：若H(S)=1，则系统称为单位反馈系统。(2)若定义：C(S)/F(S)为被控信号对于扰动信号的闭环传函，记为。§5控制系统方框图及其简化式有二.方框图的简化§6信号流图阱点：只有输入支路而无输出支路的节点称为阱点或输出节点，与输出信号相对应。混合节点：既有输入支路又有输出支路的节点。通路：沿支路箭头所指方向穿过各相连支路的通径。开通路：如通路与任意节点相交不多于一次，称为开通路。闭通路：如果通路的终点就是通路的起点，而与任何其它节点相交次数不多于一次，则称为闭通路或回路。回路增益：回路中各支路传输的乘积。不接触回路：回路间没有任何共有节点，则称其为不接触回路。前向通路：从源点到阱点的通路上，通过任何节点不多于一次，称为前向通路，前向通路中各支路传输的乘积，称为前向通路增益。二.信号流图的基本性质三.信号流图的简化四.梅森增益公式例2.设某系统的方框图如图所示，试求其传递函数