本科毕业论文题目：三自由度圆柱坐标型工业机器人设计学院：机械工程学院专业：机械制造（辅修）年级：2009姓名：李介博指导教师：赵华洋完成日期：2012.04.03三自由度圆柱坐标型工业机器人设计摘要：在工业上，随着自动控制系统广泛的应用，工业自动化机床控制、计算机系统、机器人等高科技技术也得到了长足的发展。其中工业机器人是相对较新的电子设备，它综合应用了机械电子自动控制等先进技术以及物理生物等学科的基础知识，因而能实现机械化与自动化的有机结合而广泛应用与工业生产的各个部门，逐步的改变现代化工业面貌。工业机器人是一种机体独立，动作自由度较多，程序可灵活变更，能任意定位，自动化程度高的自动操作机械。主要用在自动加工线和柔性制造系统中传递和装卸的工件或夹具。工业机器人以刚性高的手臂为主体，与人相比，可以有更快的运动速度，可以搬运更重的东西，而且定位精度相当高，它可以根据外部来的信号，自动进行各种操作。本设计为三自由度圆柱坐标型工业机器人，其工作方向为两个直线方向和一个旋转方向。在控制器的作用下，它可执行将工件从一条流水线拿到另一条流水线这一简单的动作，本文是对整个设计工作较全面的介绍和总结。关键词：三自由度；圆柱坐标；工业机器人；自动化ThreedegreesoffreedomcylindricalcoordinateindustrialrobotdesignAbstract:Inindustry,alongwiththeautomaticcontrolsystemofawiderangeofapplications,industrialautomationmachinecontrol,computersystems,robotsandotherhigh-techtechnologyarealsogotrapidprogress.Includingindustrialrobotisrelativelynewelectronicequipment,itcomprehensiveapplicationofmechanicalandelectronicautomaticcontrolandotheradvancedtechnologyandphysicsbiologicalsciencesfoundationknowledge,andcanthereforerealizemechanizationandautomationorganicallyandiswidelyusedinindustrialproductionofvarioussectors,graduallychangemodernindustrialoutlook.Industrialrobotisabodyindependentoffreedommovements,theprogramcanbemoreflexiblechanges,canarbitrarypositioning,highautomationautomaticoperatemachinery.Mainlyusedinautomaticprocessinglinesandflexiblemanufacturingsystemtransferandloadingandunloadingworkpieceorfixture.Industrialrobotarmwithrigidhighforthesubjectthanpeople,canhavefastermovementspeed,cancarrymoreweight,andpositioningaccuracyquitehigh,anditmay,accordingtothesignals,automaticexternaltooperate.Thisschemeintroducedacylindricalrobotforthreedegreeoffreedom.Itiscomposedoftwolinearaxesandonerotaryaxiscurrentcontrolonlyallowsthesedevicesmovefromoneassemblylinetootherassemblylineinspace,performrelativelysimpletasks.Thispaperismorecomprehensiveintroductionandsumming-upfortheforthewholedesignwork.Keywords:threedegreesoffreedom;cylindrical;industri