天津机电职业技术学院毕业综合实践报告专业电气自动化班级电气自动化三班目录TOC\o"1-3"\h\uHYPERLINK\l_Toc35891机械手的基本介绍PAGEREF_Toc35891HYPERLINK\l_Toc253331.1机械手的基本结构组成PAGEREF_Toc253331HYPERLINK\l_Toc188801.1.1气动手爪PAGEREF_Toc188801HYPERLINK\l_Toc256591.1.2伸缩气缸PAGEREF_Toc256591HYPERLINK\l_Toc269181.1.3回转气缸及垫板PAGEREF_Toc269182HYPERLINK\l_Toc231651.1.4提升气缸PAGEREF_Toc231652HYPERLINK\l_Toc201321.2直线运动传动组件PAGEREF_Toc201322HYPERLINK\l_Toc971.3气动控制回路PAGEREF_Toc973HYPERLINK\l_Toc195872传感器部分PAGEREF_Toc195875HYPERLINK\l_Toc246412.1传感器简介PAGEREF_Toc246415HYPERLINK\l_Toc102512.2磁性开关PAGEREF_Toc102515HYPERLINK\l_Toc177442.3光电传感器和光纤传感器PAGEREF_Toc177445HYPERLINK\l_Toc221453伺服电机应用PAGEREF_Toc221457HYPERLINK\l_Toc212753.1伺服系统PAGEREF_Toc212757HYPERLINK\l_Toc192553.2交流伺服系统的位置控制模式PAGEREF_Toc192558HYPERLINK\l_Toc240223.3接线PAGEREF_Toc2402210HYPERLINK\l_Toc99993.4伺服驱动器的参数设置与调整PAGEREF_Toc999910HYPERLINK\l_Toc128873.4.1参数设置方式操作说明PAGEREF_Toc1288710HYPERLINK\l_Toc238333.4.2面板操作说明：PAGEREF_Toc2383311HYPERLINK\l_Toc129763.4.3部分参数说明PAGEREF_Toc1297611HYPERLINK\l_Toc156803.5最大速度（MAX_SPEED）和启动/停止速度（SS_SPEED）PAGEREF_Toc1568012HYPERLINK\l_Toc53153.6移动包络PAGEREF_Toc531513HYPERLINK\l_Toc74454PLC程序编写PAGEREF_Toc744515HYPERLINK\l_Toc149154.1PLC的选型和I/O接线PAGEREF_Toc1491515HYPERLINK\l_Toc225854.2伺服电机驱动器参数设置PAGEREF_Toc2258515HYPERLINK\l_Toc56374.3编写和调试PLC控制程序PAGEREF_Toc563716HYPERLINK\l_Toc279094.4初态检查复位子程序和回原点子程序PAGEREF_Toc2790919HYPERLINK\l_Toc288134.5急停处理子程序PAGEREF_Toc2881320HYPERLINK\l_Toc24398个人收获PAGEREF_Toc2439823HYPERLINK\l_Toc11825参考文献PAGEREF_Toc1182524HYPERLINK\l_Toc6784附录PAGEREF_Toc678425HYPERLINK\l_Toc2906致谢PAGEREF_Toc290628PAGE\*MERGEFORMAT41机械手的基本介绍1.1机械手的基本结构组成1.1.1气动手爪用于在各个工作站物料台上抓取/放下工件。由一个二位五通双向电控阀控制。见图1-1图1-1气动手爪1.1.2伸缩气缸用于驱动手臂伸出缩回。由一个二位五通单向电控阀控制。见图1-2