3.10线性控制系统的稳态误差物理元件产生稳态误差的例子3.10.1控制系统的误差和稳态误差误差信号的定义：--误差信号的拉氏变换为即考虑单位负反馈控制系统结论对于单位负反馈控制系统稳态误差的定义：结论3.10.2终值定理和稳态误差的计算偏差闭环传递函数为单位负反馈系统的误差为若典型输入信号拉氏变换的分母阶次单位阶跃输入的稳态误差根据单位阶跃输入的稳态误差公式结论在开环传递函数的分母或偏差闭环传递函数的分子中：单位斜坡输入的稳态误差定义为静态速度误差系数。单位斜坡输入的稳态误差公式结论单位加速度输入的稳态误差根据单位加速度输入的稳态误差公式结论对比总结系统的三个静态误差系数、、通常情况下，稳态误差与开环放大倍数成递减关系。无论是提高系统的开环放大倍数，还是提高系统的型别，都必须在不对系统的稳定性和动态性能产生不良影响的前提下进行。3.10.3干扰信号作用下的稳态误差-+根据拉氏变换的终值定理，可得：【例3-18】结论课后思考题本次课内容总结