第六章线性系统的校正方法第六章线性系统的校正方法中频段3.复合校正校正方法:分析法(analyzingmethod)综合法(synthesizingmethod)三、基本控制规律(2)比例-微分(PD)控制例6-1控制系统如下。试分析控制器采用P或PD对系统性能的影响。(3)积分(I)控制(5)比例-积分-微分(PID)控制020dB/dec由三角公式：超前网络特性090º串联滞后-超前校正(2)滞后-超前网络特性二、有源校正装置串联超前校正的原理：27由给定的相位裕量值29确定补偿网络的转折频率31(2)串联超前校正实质—利用超前网络相角超前特性提高系统的相角裕度例1设控制系统如下图所示。解40计算超前网络参数，并确定已校正系统的开环传函40例240(3)为获得的相角裕量，校正装置应提供超前相角40设系统为单位反馈最小相位系统，迟后校正网络设计步骤：（1）根据稳态误差要求，确定开环增益K；（2）利用已确定的开环增益，绘制未校正系统的对数频率特性，确定截止频率、相角裕度和幅值裕度；（3）选择不同的，计算或查出不同的，在伯德图上绘制曲线；（4）根据相角裕度要求，选择已校正系统的截止频率；考虑迟后网络相位影响后的相角裕度例3控制系统如下：40而wc值可在2.3－2.7范围内任取，不妨取2.7（5）验算40串联超前校正与串联滞后校正的区别3.串联迟后-超前校正当未校正系统不稳定，系统指标既要考虑稳态性能和动态性能指标（响应速度、相位裕度）时，仅用一种校正方式难以实现，这时可考虑串联迟后-超前校正装置。串联迟后-超前校正设计步骤：（1）根据稳态性能确定开环增益K；（2）绘制未校正系统的对数幅频特性，求未校正系统的截止频率、相角裕度、幅值裕度（3）确定超前网络的交接频率：在未校正系统对数幅频特性上选择-20dB/dec变为-40dB/dec的交接频率作为（4）由响应速度选择截止频率和校正网络衰减因子－206-4反馈校正用频率法设计反馈校正装置时：频域分析法小结（1）频域分析法小结（2）○频域分析法小结（4）频域分析法小结（5）频域分析法小结（6）11.已知单位反馈系统的开环传递函数为频域分析法小结（8）2.某最小相位系统的开环对数幅频特性曲线3.已知反馈系统的开环传递函数为