2.5MATLAB用于处理系统数学模型2.6非线性特性的线性化与非线性系统相比，线性系统有如下特点：齐次性非线性系统的线性化增量方程式举例机械位移系统在工作点处满足：小偏差线性化O简记为二元非线性函数情形非线性函数含有自变量的导数的情形[例2-31]其中得到线性化结果：[例2-32]在平衡点处作小角度摆动时，[例2-33]机械特性电动机转矩电动机转矩是控制电压和转速的非线性函数：根据机械特性图，再根据转矩-控制电压特性曲线族在平衡点附近线性模型可写为：将转矩平衡方程式写成增量型最终得两相电动机的线性化方程式【补充例子2-2】friction悬摆质心的位置矢量33针对滑车应用牛顿定律在垂直于悬摆轴线的方向上应用牛顿定律，得：考虑悬摆的旋转运动，以其质心为支点，可得：38最终可得下列非线性运动方程组在角位移原点附近作小角度摆动时，如果忽略粘性摩擦系数，【补充例子2-3】HydraulicActuator本次课内容总结