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2.1概述2.2平面四杆机构的基本型式及演化2.3平面四杆机构的工作特性曲柄存在条件一、运动特性一、运动特性一、运动特性一、运动特性急回特性一、运动特性二、动力特性二、动力特性二、动力特性2.4平面连杆机构的运动分析一、速度瞬心及其应用一、速度瞬心及其应用两构件通过转动副直接相连两构件通过移动副直接相连两构件通过高副直接相连一、速度瞬心及其应用二、杆组法及其应用2.5平面连杆机构的设计一、图解法一、图解法一、图解法二、解析法三、实验法四、最优化方法---附加介绍四、最优化方法