s域到z域的映射等线映射等线映射——F(z)的全部极点均位于z平面的单位圆内例.已知离散系统特征方程，判定系统稳定性。例.离散系统结构图如图所示，T=1,求使系统稳定的K值范围。采样周期与开环增益对稳定性的影响例.设有零阶保持器的离散系统如下图所示，试求：1)当采样周期分别为1s和0.5s时，系统的临界开环增益2)当，，分别为时，系统的输出响应。闭环特征方程为２）ｋ＝１，Ｔ＝0.1，1，2，4时的阶跃响应序列分别如下5、离散系统的稳态误差例7-31设离散系统如下图所示，其中，输入连续信号分别为和，试求离散系统相应的稳态误差。离散系统的型别与静态误差系数⑴单位阶跃输入时的稳态误差⑵单位斜坡输入时的稳态误差⑶单位加速度输入时的稳态误差