机器人技术概论IntroductiontoRoboticTechnology01机器人的“刺激-反应”02机器人的眼睛和视觉03机器人的耳朵和听觉04机器人的鼻子和嗅觉05机器人的舌头和味觉06机器人的身和触觉07机器人的内部传感器08GPS与机器人的绝对坐标位置机器人或机器生命，是Nilsson所说的“刺激－反应”体，而“刺激－反应”源于感官。01关于机器人的感官01关于机器人的感官01关于机器人的感官01关于机器人的感官01关于机器人的感官01关于机器人的感官02机器人的眼睛和视觉02机器人的眼睛和视觉光敏电阻：基于半导体的内光电效应。光敏电阻和光电管只能感知光的强度，不能获得影像。红外传感器所能获得的影像信息是微弱的和模糊的。一般地，以数字摄像系统为视觉器官的自治移动式机器人，其“看”的过程包括：捕获影像，影像预处理（去除噪声或进行清晰化处理），影像变换以便于提取目标，边缘检测以勾画目标轮廓，特征提取，理解或识别。单目数字摄像系统，只能获得平面信息（2D信息），一般难以获得3D信息（立体信息）。机器生命（自治移动式机器人）的听觉来自声电传感器，如麦克和声纳，它们是机器生命的耳朵。机器生命（自治移动式机器人）的听觉来自声电传感器，如麦克和声纳，它们是机器生命的耳朵。机器生命（自治移动式机器人）的听觉来自声电传感器，如麦克和声纳，它们是机器生命的耳朵。压电触觉传感器的原理在于电介质的压电效应。06机器人的身和触觉06机器人的身和触觉07机器人的内部传感器07机器人的内部传感器07机器人的内部传感器07机器人的内部传感器07机器人的内部传感器07机器人的内部传感器07机器人的内部传感器07机器人的内部传感器07机器人的内部传感器07机器人的内部传感器07机器人的内部传感器07机器人的内部传感器07机器人的内部传感器07机器人的内部传感器压电晶体在外力作用下产生的电荷量是微小的，需要经过电荷放大器的放大方能推动负载RL。07机器人的内部传感器(a)飞机的俯仰姿态07机器人的内部传感器07机器人的内部传感器07机器人的内部传感器07机器人的内部传感器07机器人的内部传感器07机器人的内部传感器07机器人的内部传感器07机器人的内部传感器07机器人的内部传感器07机器人的内部传感器07机器人的内部传感器08GPS与绝对坐标位置08GPS与绝对坐标位置思考与练习思考与练习思考与练习思考与练习思考与练习思考与练习具有感觉和知觉，是机器人拥有“感知-行动”能力和智能行为的前提。