8.4离散系统的数学模型例8-17求上图所示系统的差分方程，其中。例8-18若上例中的，试求系统的差分方程。∴2.应用Z变换求解差分方程解：对差分方程两边取Z变换解：由Z变换定义：但由Z变换的性质，有二、脉冲传递函数说明：例8-21求图示系统的脉冲传递函数。3.环节串联时的脉冲传递函数（2）典型情况之二∴4.带有零阶保持器的开环系统的脉冲传递函数例8-25采样控制系统如图所示，试求其脉冲传递函数。5.离散控制系统的闭环脉冲传递函数闭环系统的特征方程：例8-26已知离散控制系统结构如上图所示，前向传递函数，反馈传递函数，试计算系统的闭环脉冲传递函数。（2）数字控制系统的典型结构解：离散控制系统中，某些采样开关的配置可使系统不存在闭环脉冲传递函数，但若已知外输入信号，可得输出信号的Z变换表达式。二、差分方程与脉冲传递函数的关系解：8.5离散系统的稳定性分析典型离散系统如果系统稳定，则，所有极点位于s左平面可见，s平面与z平面有如下映射关系：二、离散系统的劳斯判据特征方程3.应用例8-33试确定图示系统稳定的的取值范围。由于∴8.6离散系统的稳定误差分析二、离散控制系统的无差度（2）单位斜坡输入时的稳态误差（2）单位抛物线输入时的稳态误差2.的极点和极点的关系例8-37求图示系统的速度误差系数。解：