把参数在一定范围内取值才能稳定的系统叫条件稳定系统。如前面所举的例子中的系统就是条件稳定系统。对于条件稳定系统，可由根轨迹图确定使系统稳定的参数取值范围。条件稳定系统的工作性能不十分可靠，实际工作中，应尽量通过参数的选择或适当的校正方法消除条件稳定的问题。二、控制系统的暂态性能分析根据根轨迹我们可以确定系统工作在根轨迹上任一点时所对应的ζ，ωn值，再根据暂态指标的计算公式例：单位反馈控制系统的开环传递函数为由根轨迹方程的幅值条件，可求得相应于A，B点的K*值为三、开环零点对系统根轨迹的影响下面来研究开环零点在下列三种情况下系统的根轨迹。从以上三种情况来看，一般第二种情况比较理想，这时系统具有一对共轭复数主导极点，其瞬态响应性能指标也比较满意。可见，增加开环零点将使系统的根轨迹向左弯曲，并在趋向于附加零点的方向发生变形。如果设计得当，控制系统的稳定性和瞬态响应性能指标均可得到显著改善。在随动系统中串联超前网络校正，在过程控制系统中引入比例微分调节，即属于此种情况。四、开环极点对系统根轨迹的影响五、控制系统的稳态性能分析如下图所示，设在开环系统中增加一对极点比零点更接近原点的实数极、零点－pc和－zc(称为偶极子)，这一对实数极、零点对离原点较远的A，B点附近根轨迹形状及A，B点的K*值影响很小，但却使开环增益增加D倍，D＝zc/pc，从而使系统稳态性能得到提高。小结例:已知单位负反馈系统的开环传递函数为,（2）当（3）对于分离点-2.93，由幅值条件可知1：已知系统的开环传递函数如下，绘制系统的根轨迹。根据以上分析计算结果，可绘制出系统的根轨迹如下图所示。系统的闭环传递函数为根据以上几点，以τ为参变量的根轨迹如下图所示。