会计学4.1舵机(duòjī)的工作原理电动(diàndònɡ)舵机液压舵机(duòjī)电液复合(fùhé)舵机余度(yúdù)舵机对舵机的特殊技术(jìshù)要求§2、舵机的特性(tèxìng)分析铰链(jiǎoliàn)力矩特性的大小、符号随飞行状态(zhuàngtài)变化情况铰链力矩(lìjǔ)方向二、舵机(duòjī)的动特性磁粉离合器间接(jiànjiē)控制电动舵机原理方块图2、舵机(duòjī)的动态特性：式中：惯性力矩阻尼力矩折算到鼓轮上的铰链力矩舵面角鼓轮角“△”表示增量(zēnɡliànɡ)“－”表示舵面转的方向与鼓轮转的方向相反电动(diàndònɡ)舵机方框图电动(diàndònɡ)舵机传递函数电动(diàndònɡ)舵机传递函数电动舵机(duòjī)特性分析化简方块图为：B不为零时(línɡshí)的电动机负载传递函数三、铰链力矩对舵机动(jīdòng)特性的影响§3舵回路(huílù)1、硬反馈(fǎnkuì)（位置反馈(fǎnkuì)）式舵回路位置(wèizhi)反馈电动舵机方块图位置(wèizhi)反馈分析结论引入舵机(duòjī)输出角速度反馈r——软反馈角速度反馈电动(diàndònɡ)舵机方块图速度反馈(fǎnkuì)分析结论：二、舵回路类型(lèixíng)与特点舵回路分为(fēnwéi)三类：1.硬反馈（位置(wèizhi)反馈）式舵回路分析2、软反馈(fǎnkuì)（速度反馈(fǎnkuì)）式舵回路3、弹性(tánxìng)反馈（均衡式）舵回路特点(tèdiǎn)：舵回路(huílù)的发展及其数字化三、舵回路中反馈(fǎnkuì)量的配置四、舵回路举例(jǔlì)系统的设计四、舵回路(huílù)举例系统的设计分析(fēnxī)舵回路(huílù)根轨迹：§4、舵机(duòjī)特性对舵回路的影响二、舵机传动机构中的非线性（间隙）对舵回路(huílù)的影响§5舵机与飞机操纵系统(xìtǒng)的联接方式助力器：二、舵机与操纵系统连接(liánjiē)方式舵机与人工(réngōng)操纵系统并联串联连接方式：用于阻尼，增稳系统中，舵机只带动舵面不推动驾驶杆，驾驶杆也可直接拉动舵面，舵机串在驾驶杆和助力器的传动杆之间。串联连接有一个操纵权限(quánxiàn)分配问题；一般自动操纵权限(quánxiàn)为（）全权限(quánxiàn)。加入自动配平系统（调整片机构），有利于串联连接方式中舵机权限(quánxiàn)的提高。舵机与人工操纵(cāozòng)系统串联感谢您的观看(guānkàn)！内容(nèiróng)总结