会计学4.1舵机的工作(gōngzuò)原理电动(diàndònɡ)舵机液压舵机(duòjī)电液复合(fùhé)舵机余度(yúdù)舵机对舵机的特殊技术(jìshù)要求§2、舵机(duòjī)的特性分析铰链力矩(lìjǔ)特性的大小、符号随飞行(fēixíng)状态变化情况铰链力矩(lìjǔ)方向二、舵机(duòjī)的动特性磁粉离合器间接(jiànjiē)控制电动舵机原理方块图2、舵机(duòjī)的动态特性：式中：惯性(guànxìng)力矩阻尼力矩折算到鼓轮上的铰链力矩舵面角鼓轮角“△”表示增量“－”表示舵面转的方向与鼓轮转的方向相反电动(diàndònɡ)舵机方框图电动(diàndònɡ)舵机传递函数电动(diàndònɡ)舵机传递函数电动舵机(duòjī)特性分析化简方块图为：B不为(bùwéi)零时的电动机负载传递函数三、铰链力矩对舵机动特性(tèxìng)的影响§3舵回路(huílù)1、硬反馈(fǎnkuì)（位置反馈(fǎnkuì)）式舵回路位置(wèizhi)反馈电动舵机方块图位置反馈(fǎnkuì)分析结论引入舵机(duòjī)输出角速度反馈r——软反馈角速度反馈(fǎnkuì)电动舵机方块图速度(sùdù)反馈分析结论：二、舵回路类型(lèixíng)与特点舵回路(huílù)分为三类：1.硬反馈（位置(wèizhi)反馈）式舵回路分析2、软反馈（速度(sùdù)反馈）式舵回路3、弹性反馈（均衡(jūnhéng)式）舵回路特点(tèdiǎn)：舵回路(huílù)的发展及其数字化三、舵回路中反馈(fǎnkuì)量的配置四、舵回路举例系统(xìtǒng)的设计四、舵回路(huílù)举例系统的设计分析(fēnxī)舵回路(huílù)根轨迹：§4、舵机(duòjī)特性对舵回路的影响二、舵机传动机构中的非线性（间隙(jiànxì)）对舵回路的影响§5舵机与飞机操纵系统的联接(liánjiē)方式助力器：二、舵机与操纵系统(xìtǒng)连接方式舵机与人工(réngōng)操纵系统并联串联连接方式(fāngshì)：用于阻尼，增稳系统中，舵机只带动舵面不推动驾驶杆，驾驶杆也可直接拉动舵面，舵机串在驾驶杆和助力器的传动杆之间。串联连接有一个操纵权限分配问题；一般自动操纵权限为（）全权限。加入自动配平系统（调整片机构），有利于串联连接方式(fāngshì)中舵机权限的提高。舵机与人工(réngōng)操纵系统串联感谢您的观看(guānkàn)！内容(nèiróng)总结