工业机器人常见构型机器人基本概念与关键参数机器人的运动学机器人工作空间与轨迹规划机器人静力学与动力学机器人关键功能部件机器人元器件与传动方式机器人典型结构与运动机器人设计与分析机器人设计思想与设计方法机器人组成机器人是一个高度自动化的机电一体化设备。从控制观点来看，机器人系统可以分成四大部分：机器人执行机构、驱动装置、控制系统、感知反馈系统。机器人分类（2）特种机器人空间机器人水下机器人机器人的常见构型机器人常见构型圆柱坐标机器人极坐标机器人水平多关节机器人（SCARA）并联机器人模拟器机器人基本概念与关键参数1.6.§机器人运动学机器人运动学研究的对象•机器人从机构形式上主要分为两种，一种是关节式串联机器人，另外一种是并联机器人，如图：运动学研究的问题研究的问题:n运动学正问题---已知杆件几何参数和关节角矢量，求操作机末端执行器相对于固定参考作标的位置和姿态（齐次变换问题）。n运动学逆问题---已知操作机杆件的几何参数，给定操作机末端执行器相对于参考坐标系的期望位置和姿态（位姿），操作机能否使其末端执行器达到这个预期的位姿？如能达到，那么操作机有几种不同形态可以满足同样的条件？杆件参数解的存在性什么是并联机器人并联机器人运动学并联机器人的应用并联机器人运动学机器人工作空间与轨迹规划工作空间机器人的轨迹规划PTP-pointtopoint机器人静力学与动力学机器人静力学和动力学动力学研究方法：ADAMS机器人关键功能部件——电机、减速器、传感器电机选取电机注意参数及事项•外形•功率•转矩•转速电机电机•舵机直线电机直驱电机减速器••谐波减速器谐波减速器谐波减速器谐波减速器谐波减速机摆线针轮减速机（机器人用）摆线针轮减速机（机器人用）摆线针轮减速机（机器人用）摆线针轮减速机（机器人用）RV减速机RV减速器nRV减速机l•••••2.液压l机器人典型元器件与传动方式•••滚动螺旋传动滚动螺旋传动其他传动n机器人传动选取原则机器人的典型机械结构与运动典型结构组成-一、机器人机械结构的组成一、机器人机械结构的组成二、机器人机构的运动三、机身和臂部机构１．机身结构２．臂部结构２．臂部结构３．机身和臂部的配置形式３．机身和臂部的配置形式３．机身和臂部的配置形式３．机身和臂部的配置形式３．机身和臂部的配置形式四、手腕结构手腕结构多为上述三个回转方式的组合，组合的方式可以有多种形式如下图所示：腕部结构的设计要满足传动灵活、结构紧凑轻巧、避免干涉。机器人多数将腕部结构的驱动部分安排在小臂上。首先设法使几个电动机的运动传递到同轴旋转的心轴和多层套筒上去。运动传入腕部后再分别实现各个动作。柔顺手腕柔顺手腕五、手部机构１.夹持类(1)夹钳式(1)夹钳式(1)夹钳式(1)夹钳式(1)夹钳式(1)夹钳式(1)夹钳式(1)夹钳式(1)夹钳式(2)钩拖式手部(2)钩拖式手部无驱动装置(2)钩拖式手部(2)钩拖式手部２．吸附类(1)气吸式(2)磁吸式３.仿人机器人的手部３.仿人机器人的手部六、行走机构１.车轮式行走机构１.车轮式行走机构１.车轮式行走机构２.足式行走机构２.足式行走机构２.足式行走机构（２）足的配置（３）足式行走机构的平衡和稳定性（３）足式行走机构的平衡和稳定性（３）足式行走机构的平衡和稳定性机器人设计与分析n机器人本体总体设计思路l设计思路作业分析方案设计机器人本体总体设计思路本体运动学分析l工作空间分析过程L2S--机器人设计思想与设计方法••3.2.••串联机器人设计计算••2.•机械结构的设计n此课件下载可自行编辑修改，此课件供参考！部分内容来源于网络，如有侵权请与我联系删除！