第六章什么是“系统综合”?线性定常系统综合的基本方法频域综合的基本思路本章主要内容6.1校正的方式复合校正6.2系统的希望开环对数幅频特性2.由暂态指标确定幅频曲线中频段（保证稳定裕量和恰当的截止频率）3.由抑制高频噪声的要求确定幅频曲线高频段例：高频段不同幅频特性抑制高频噪声的效果Gk幅频特性的近似曲线Gk的Bode图仿真结果6.3串联校正的综合例:已知系统结构图如下,试应用希望开环频率特性法对该系统进行综合,使其满足下列指标:校正前系统阶跃响应性能的仿真K0≥500时已发散即使减小K0也无法满足暂态指标低频段原系统小时间常数环节（T4=0.007，ω4=142.9）对ωc和相角裕量有影响，为了补偿，将ω3适当增大衔接段斜率取-40dB/dec希望开环频率特性的确定希望的开环传递函数及校正装置校正后系统响应性能的仿真（阶跃输入）思考：若要将超调量减少到10%，应如何修改设计？希望开环频率特性法习题事先限定校正装置的结构（通常很简单），通过改变其参数来获得尽可能好的开环频率特性。1.超前校正装置0超前校正装置的实现有源RC超前网络R(s)解:G0(s)的Bode图ω校正思路1：校正思路2：按校正思路1的设计过程（CAD）42超前校正后的Bode图按校正思路1的设计过程（近似计算）45按校正思路2的设计过程（CAD）原系统在ωc=50rad/sec处的幅值和相位ω仿真结构图仿真结果比较：校正前的仿真结构图比较：校正前的仿真结果1比较：校正前的仿真结果2超前校正小结6.3.2串联迟后校正的综合0°迟后校正与PI调节器R(s)解：Go的Bode图分析采用迟后校正是否可行？说明：迟后校正装置在ωc处产生的迟后相角3.计算迟后校正装置Go、Gc、Gk的Bode图4.校验实际的截止频率和稳定裕量仿真结果迟后校正小结6.3.3串联迟后超前校正的综合0R(s)解：前面已分析，仅用迟后或超前校正都无法满足要求，尝试迟后超前校正。迟后超前校正的设计思路7475计算迟后校正装置：Go、Gc、Gk的Bode图4.校验实际的截止频率和稳定裕量仿真结构图仿真结果修改设计以减小超调：增大相角裕量（取γ=60°）计算迟后校正装置：迟后超前校正的仿真结果习题第六章习题汇总