内蒙古科技大学毕业设计说明书（毕业论文）PAGEXXXV内蒙古科技大学本科生毕业设计说明书（毕业论文）题目：小车自动停车入库系统设计学生姓名：学号：0967112218专业：测控技术与仪器班级：测控2009-2班指导教师：赵建敏讲师PAGE\*MERGEFORMAT50摘要本设计在信息工程学院智能停车场实验平台上,以飞思卡尔智能车为模型设计并实现了小车自动停车入库系统。该系统将Freescale16位单片机MC9S12XS128作为系统微控制器，设计了单片机最小系统、电源管理模块、电机驱动电路、舵机驱动电路、路径识别电路及对管定位电路，并介绍了电路相关参数的计算方法。在小车自动停车入库系统中，小车通过采集道路信息、交通灯信息以及车库信息，自动从车场入口行驶至指定空车位，并准确停车入库。通过CCD摄像头采集道路信息并对其处理，提取出路中央黑线与小车位置的偏差，从而控制舵机动作来矫正行驶中小车的状态；通过安装在车头的红外线对管来确定空车位及信号灯的位置；同样采用CCD摄像头来提取信号灯的指向，进而指引小车正确驶向车库。关键词：自动入库；智能车系统；图像采样；Freescale16位单片机AbstractOntheexperimentalplatformofthesmartparkinggarageinSchoolofInformationEngineering,theautomaticcarparkingstoragesystemisdesignedonthebasisoftheFreescaleintelligentcar.Includingtheminimumsystemcircuit,powermanagementpart,motordrivecircuit,servodrivecircuit,pathrecognitioncircuitandthegeminatetransistorscircuit,thesystemtakestheMC9S12XS128SCMasitsmicrocontroller.Besides,relativecalculationsofparametersarealsogiven.Inthisautomaticcarparkinggaragesystem,thesmartcarisdesignedtodrivetotheassignedgarageautomaticallyfromtheentranceandtoparkinthestorageaccurately,thoughidentifyinginformationofroads,trafficlightsandgarages.Firstly,thesystemisusedtodealwiththeinformationsearchedbyCCDcamera,thentofindthedeviationbetweenthepositionofthecarandthecentralblackline,andcorrectthecarthroughasteeringgear.Inaddition,theinfraredtubescanbeinstalledinfrontofthecartodeterminethelocationsoftheemptyparkingspacesandthesignallights.Similarly,thedirectionsofsignallightscanbedetectedbyCCDcameraaswelltomakethecardriveinthegaragecorrectly.Keywords:Automaticparkinggarage;Intelligentvehiclesystem;Imagesampling;Freescale16-bitsingle-chip目录TOC\o"1-3"\h\uHYPERLINK\l_Toc1554摘要PAGEREF_Toc1554IHYPERLINK\l_Toc28605AbstractPAGEREF_Toc28605IIHYPERLINK\l_Toc25162第一章引言PAGEREF_Toc251621HYPERLINK\l_Toc90291.1设计背景及意义PAGEREF_Toc90291HYPERLINK\l_Toc14431.2设计目标PAGEREF_Toc14432HYPERLINK\l_Toc23946第二章总体设计PAGEREF_Toc23