第三章平面连杆机构预热一、平面四杆机构的基本型式—铰链四杆机构1．曲柄摇杆机构2．双曲柄机构3．双摇杆机构二、平面四杆机构的演化型式1．曲柄滑块机构2．导杆机构3．偏心轮机构缝纫机踏板机构正平行四边形机构一、曲柄存在条件二、急回特性和行程速比系数三、压力角和传动角四、死点位置曲柄存在条件：①最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和；②连架杆与机架中必有一杆为最短杆。双摇杆机构取不同构件为机架时的铰链四杆机构型式(a)构件4为机架;(b)构件2为机架;(c)构件1为机架;(d)构件3为机架传动角压力角的余角。四、死点位置第三节平面四杆机构的设计一、按给定的行程速比系数设计四杆机构已知条件：行程速比系数K、摇杆的长度CD和摇杆的摆角Ψ（1）计算极位夹角（2）取适当的比例尺μl=CD/CD(m/mm)，并由CD和Ψ作出两极限位置C1D、C2D;（3）过C2点作∠C1C2N＝90°－θ的射线C2N，然后再过C1点作C2C1的垂线C1N交C2N于P;（4）以C2P为直径作圆，圆心为O，则A点必在此圆上;（5）由其他已知条件在圆周上取点A，连AC1、AC2;（6）以A为圆心，AC1为半径做圆弧交AC2于E点，作EC2的垂直平分线得EC2之半即为AB长度由于极限位置处曲柄与连杆共线，故AC2＝BC＋AB，AC1＝BC－AB，因此，容易得到（7）讨论：由于A点可在△C1PC2的外接圆周的弧C1PC2上任意选取，所以，若仅按行程速比系数K来设计，可以得到无穷多组解。因此，在未给出其它附加条件的情况下，如欲获得良好的传动质量，可按照传动角最优或其它辅助条件来确定A点的位置。2．曲柄滑块机构3．导杆机构二、按给定的连杆位置设计四杆机构1．给定连杆两个位置设计四杆机构例2．给定连杆三个位置设计四杆机构三、按给定的两连架杆对应位置设计四杆机构再由两式平方相加消去δ，并整理之，可得将给定的α1，α2，α3和φ1，φ2，φ3代入式（3-17）即可得到如下的方程组１．应用连杆曲线２．图谱法第四节平面连杆机构的结构１．具有转动副的构件结构2.具有转动副和移动副的构件结构二、平面连杆机构运动副的结构滚动轴承式转动副结构滑动轴承式转动副结构分离式导轨平面防转三、平面连杆机构的运动干涉问题四、平面连杆机构的调节§3-2平面四杆机构的基本形式及其演化双曲柄机构双摇杆机构B二、扩大转动副获得偏心轮机构扩大转动副获得偏心轮机构A1.按给定的行程速比系数设计四杆机构B1学习重点