1、根据构件之间的相对运动分为：平面连杆机构，空间连杆机构。2、根据机构中构件数目分为：四杆机构、五杆机构、六杆机构等平面连杆机构的特点●平面四杆机构的基本形式、演变其应用1、曲柄滑块机构2、导杆机构曲柄1作360°周转运动，摆动导杆3作往复摆动，有较大的急回运动特性。●平面四杆机构的特性2）最短杆与最长杆之和应小于或等于其余两杆的杆长之和（杆长和条件）铰链四杆机构类型的判断条件：二、平面四杆机构输出件的急回特性=v2/v1=（C1C2/t2）/（C1C2/t1）=t1/t2=1/2=(180°+θ)/(180°-θ)三、平面机构的压力角和传动角、死点2、传动角：压力角的余角。通常用γ表示.3机构的死点位置结束双曲柄机构双摇杆机构曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构：双曲柄机构