机械设计基础之第二部分常用传动机构设计基础（3）第五章平面连杆机构§5-1概述§5-2铰链四杆机构基本型式及其演化§5-3铰链四杆机构的几个特性§5-4平面四杆机构的设计简介一、基本概念及应用举例应用举例（1）吊车应用举例（3）应用举例（4）应用举例（5）应用举例（6）应用举例（7）应用举例（8）应用举例（9）应用举例（10）二、平面连杆机构的特点缺点：一、铰链四杆机构的基本形式机架（4）根据两连架杆的运动形式，铰链四杆机构可以分为以下三种基本型式：1、曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构（应用举例）曲柄摇杆机构（应用举例）曲柄摇杆机构（应用举例）2、双曲柄机构双曲柄机构（应用举例）双曲柄机构（应用举例）A设计：潘存云设计：潘存云3、双摇杆机构双摇杆机构（应用举例）双摇杆机构（应用举例）双摇杆机构（应用举例）二、铰链四杆机构种曲柄存在的条件l3铰链四杆机构曲柄存在的条件铰链四杆机构曲柄存在的条件铰链四杆机构曲柄存在的条件[0~360°](0~360°)(0~360°)424344结论：1）取最短杆的邻边为机架时，机架上只有一个整转副，故得到曲柄摇杆机构；2）取最短杆为机架时，机架上有两个整转副，故得双曲柄机构；3）取最短杆的对边为机架时，机架上没有整转副，故得双摇杆机构；4）铰链四杆机构中的最短杆和最长杆长度之和大于其余两杆长度之和时，不存在曲柄，均为双摇杆机构。三、平面四杆机构的演化1、曲柄滑块机构CC曲柄滑块机构（应用实例）曲柄滑块机构（应用实例）A2、导杆、摇块和定块机构导杆机构（应用实例）导杆机构（应用实例）摇块机构（应用实例）定块机构（应用实例）3、含有两个移动副的四杆机构偏心曲柄滑块机构例：选择双滑块机构中的不同构件作为机架可得不同的机构扩大转动副偏心轮机构偏心轮机构-组合机构偏心轮机构-组合机构偏心轮机构-组合机构一、急回运动和行程速比系数（急回特性）（2）输出件的行程速度变化系数KvcvcFvB当摇杆为主动件,在两个极限位置死点位置实例vB死点位置实例死点位置的工程应用地面如何消除死点位置的影响§5-4平面四杆机构的设计简介平面连杆机构设计的基本问题分类：1、根据K设计四杆机构(1)曲柄摇杆机构2(3)曲柄摆动导杆机构q已知:连杆l3=BC和两个位置如果给出连杆的3个位置x消去δ整理得：cosφ＝l3cosψ－cos(ψ-φ)＋举例：设计一四杆机构满足连架杆三组对应位置：设计：潘存云4、按预定的运动轨迹设计四杆机构设计：潘存云设计：潘存云连杆曲线图谱97三、平面四杆机构巧设计举例三、平面四杆机构巧设计举例本章小结：