第二章描述系统运动的数学模型的方法第一节列写系统微分方程的一般方法自动控制理论自动控制理论自动控制理论图2-5G-M直流调速系统的框图自动控制理论自动控制理论自动控制理论上式中消去中间变量后得到自动控制理论自动控制理论自动控制理论自动控制理论自动控制理论自动控制理论自动控制理论自动控制理论自动控制理论（1）传递函数是由系统的微分方程经拉氏变换后求得，而拉氏变换是一种线性变换，因而这必然同微分方程一样能象征系统的固有特性，即成为描述系统运动的又一形式的数学模型。（2）由于传递函数包含了微分方程式的所有系数，因而根据微分方程就能直接写出对应的传递函数，即把微分算子用复变量s表示，把c(t)和r(t)换为相应的象函数C(s)和R(s)，则就把微分方程转换为相应的传递函数。反之亦然。自动控制理论传递函数的性质自动控制理论自动控制理论自动控制理论微分环节振荡环节自动控制理论自动控制理论自动控制理论自动控制理论自动控制理论自动控制理论自动控制理论自动控制理论2）引出点前移自动控制理论自动控制理论设系统如图2-30所示,图中R(s)—参数输入,D(s)—扰动自动控制理论图2-33当系统同时受到R(s)和D(s)作用时，由叠加原理得系统总的输出为第五节信号流图和梅逊公式的应用举例说明信号流图绘制的步骤。设一系统的线性方程组为信号流图的术语和性质2、性质图2-36框图与相应的信号流图梅逊增益公式图2-37解：