第二章控制系统的数学模型1.定义：数学模型是指出系统内部物理量（或变量）之间动态关系的表达式。3.建模方法微分方程的列写传递函数的定义试列写网络传递函数Uc(s)/Ur(s).求零状态条件下阶跃响应uc(t)；2)uc(0)=0.1v，ur(t)=1(t)，求uc(t);3）求脉冲响应g(t)。传递函数分子多项式与分母多项式经因式分解可写为如下形式：例2.6具有相同极点不同零点的两个系统,它们零初始条件下的单位阶跃响应分别为比例环节:G(s)=K积分环节:G(s)=1/s微分环节G(s)=s结构图的组成和绘制串联方框的简化(等效)：比较点和引出点的移动：等效原则：前向通道和反馈通道传递函数都不变。1.相加点前移例2.10结构图化简H1(s)(3)结构图化简方案Ⅲ1.输入信号作用下的闭环传递函数(N(s)=0)