第二章平面连杆机构及其设计二、连杆机构的分类1、根据构件之间的相对运动分为：平面连杆机构，空间连杆机构。2、根据机构中构件数目分为：四杆机构、五杆机构、六杆机构等。三．平面连杆机构的特点§2-1平面四杆机构的基本形式、演变及其应用§2-2平面四杆机构设计中的共性问题一、平面四杆机构有曲柄的条件平面连杆机构有曲柄的条件：1）连架杆与机架中必有一杆为四杆机构中的最短杆；2）最短杆与最长杆之和应小于或等于其余两杆的杆长之和。（杆长和条件）铰链四杆机构类型的判断条件：曲柄滑块机构有曲柄的条件导杆机构有曲柄的条件二、平面四杆机构输出件的急回特性=v2/v1=（C1C2/t2）/（C1C2/t1）=t1/t2=1/2=（180°+θ）/（180°-θ）B传动角：压力角的余角。vB3δ=arccos{[b2+c2-d2-a2+2adcos]/2bc}.B3机构的死点位置四、运动的连续性2–3、平面四杆机构的运动设计一根据给定的连杆位置设计四杆机构二按给定行程速度变化系数设计四杆机构∞三根据给定两连架杆的位置设计四杆机构B1结束