第4章平面连杆机构第4章平面连杆机构连杆机构：也叫低副机构。4-1平面连杆机构的特点和应用连杆曲线的多样性不足：尺寸设计难度较大，不易精确实现复杂运动；惯性力的平衡较困难，尤其是高速情况下；构件多，运动空间大，运动传递的累计误差大。4-1-2工程应用推土机、钻墙机内燃机、压缩机、冲床主传动机构牛头刨床主传动机构简易健身器械公共汽车车门、平开门铸造造型机砂箱翻转机构搅拌器、雷达天线搅拌器、雷达天线Camera、鹤式起重机Camera（卷片机构的两种运动方案）缝纫机踏板机构Drum_pedal肘节机构4-2平面连杆机构的类型和演化连架杆1、3：与机架以运动副连接1、曲柄摇杆机构Crank-rocker某种搅拌器雷达天线机构2、双曲柄机构Doublecrank惯性筛平行双曲柄机构、反平行双曲柄机构公共汽车车门开闭装置机车车轮联动装置天平、Lamp摄影平台此外，多层铅笔盒、公共汽车雨刷……问题：四杆共线时，运动不确定。办法：利用惯性；几套机构错位排列。在从动曲柄加装惯性较大的飞轮几套机构错位排列3、双摇杆机构DoublerockerDrum_pedal车辆前轮转向机构（等腰梯形机构）公共汽车车门开闭装置电风扇摇头机构、可逆式折叠椅4-2-2平面四杆机构的演化演化方式：演化方式1：构件的形态变异演化方式1：构件的形态变异演化方式2：运动副的形态变异转动副(revolutepair)变为移动副(slidingpair)：曲柄滑块机构广泛用于内燃机、空气压缩机、活塞泵、冲床等机械的主传动机构及仪表机构。曲柄滑块机构进一步演化为有两个移动副的四杆机构：演化方式2：运动副的形态变异扩大运动副的结构尺寸：演化方式3：运动参照的变化表3-1平面四杆机构常见的几种形式表3-1平面四杆机构常见的几种形式表3-2含1个移动副的平面四杆机构表3-2含1个移动副的平面四杆机构表3-3含2个移动副的平面四杆机构表3-3含2个移动副的平面四杆机构但构件之间的相对运动关系并没有发生变化。这也是后续内容运用相对运动法进行机构运动分析和设计的依据。这些基于工程实际需要的演化方式，事实上喻示了连杆机构的创新设计方法。