分析系统的方法:时域分析法复域分析法（根轨迹法）频域分析法本章内容：5-1引言5-2频率特性567891、频率特性的基本概念幅频特性（2）频率特性与传递函数的关系可以证明：是ω的偶函数是ω的奇函数例2单位负反馈系统开环传递函数试计算系统在输入分别作用下系统的稳态输出c1s(t)、c2s(t)、c3s(t)及稳态误差。解:闭环传递函数其频率特性19例3单位负反馈系统闭环传递函数试计算系统在输入分别作用下系统的稳态输出c1s(t)、c2s(t)、c3s(t)及稳态误差。21（3）频率特性的物理意义2、频率特性的几何表示法（2）对数频率特性曲线对数幅频曲线：纵坐标L(ω)=20lg|G(jω)|的均匀分度单位：分贝或db对数相频曲线：纵坐标φ(ω)的均匀分度单位：度（3）对数幅相曲线