第五章频域分析法教学目的教学重点教学内容要求与学时第五章第一次课第五章第二次课第五章第三次课第五章第四次课第五章第五次课第五章第六次课第五章频率频域分析法第一节频率特性5-2频率特性5-2频率特性频率特性的概念5-2频率特性5－2频率特性5-2频率特性频率特性频率特性频率特性的几何表示法频率特性的几何表示法习题1习题1习题2习题2频率特性的几何表示法频率特性的几何表示法对数坐标系对数频率特性曲线对数频率特性曲线5－3典型环节和开环系统频率特性5－3典型环节和开环系统频率特性5－3典型环节和开环系统频率特性5－3典型环节和开环系统频率特性积分环节L(ω)5－3典型环节和开环系统频率特性①G(s)=5－3典型环节和开环系统频率特性5－3典型环节和开环系统频率特性5－3典型环节和开环系统频率特性惯性环节G(jω)5－3典型环节和开环系统频率特性5－3典型环节和开环系统频率特性5－3典型环节和开环系统频率特性5－3典型环节和开环系统频率特性振荡环节G(jω)曲线5－3典型环节和开环系统频率特性5－3典型环节和开环系统频率特性振荡环节L(ω)振荡环节再分析5－3典型环节和开环系统频率特性5－3典型环节和开环系统频率特性5－3典型环节和开环系统频率特性5－3典型环节和开环系统频率特性5－3典型环节和开环系统频率特性5－3典型环节和开环系统频率特性5－3典型环节和开环系统频率特性5－3典型环节和开环系统频率特性开环幅相曲线绘制开环幅相曲线绘制开环幅相曲线绘制开环幅相曲线绘制开环幅相曲线绘制开环幅相曲线绘制开环幅相曲线绘制开环幅相曲线绘制第二节极坐标图开环对数频率特性曲线第三节对数坐标图第三节对数坐标图第三节对数坐标图第三节对数坐标图第三节对数坐标图第三节对数坐标图开环对数频率特性曲线开环对数频率特性曲线开环对数幅频曲线开环对数频率特性曲线开环对数频率特性曲线开环对数频率特性曲线开环对数频率特性曲线开环对数频率特性曲线开环对数频率特性曲线开环对数频率特性曲线开环对数频率特性曲线根据开环对数幅频特性确定传递函数根据开环对数幅频特性确定传递函数5－4频率稳定判据5－4频率稳定判据一、Niquest判据的数学基础一、Niquest判据的数学基础一、Niquest判据的数学基础一、Niquest判据的数学基础奈奎斯特稳定判据—幅角原理奈奎斯特稳定判据—幅角原理奈奎斯特稳定判据—幅角原理奈奎斯特稳定判据—幅角原理奈奎斯特稳定判据—幅角原理奈奎斯特稳定判据奈奎斯特稳定判据奈奎斯特稳定判据奈奎斯特稳定判据奈奎斯特稳定判据奈奎斯特稳定判据3、对数频率稳定判据3、对数频率稳定判据3、对数频率稳定判据3、对数频率稳定判据3、对数频率稳定判据3、对数频率稳定判据5－5稳定裕度－幅值裕度稳定裕度稳定裕度稳定裕度5－5稳定裕度－相角裕度5－5稳定裕度－相角裕度5－5稳定裕度－相角裕度5－5稳定裕度5－5稳定裕度5－5稳定裕度5－5稳定裕度5－5稳定裕度5－5稳定裕度5－5稳定裕度5－5稳定裕度5－5稳定裕度5－6闭环系统的频域指标5－6闭环系统的频域指标5－6闭环系统的频域指标5－6闭环系统的频域指标5－6闭环系统的频域指标5－6闭环系统的频域指标5－6闭环系统的频域指标5－6闭环系统的频域指标5－6闭环系统的频域指标5－6闭环系统的频域指标5－6闭环系统的频域指标5－6闭环系统的频域指标5－6闭环系统的频域指标5－6闭环系统的频域指标5－6闭环系统的频域指标5－6闭环系统的频域指标小结4、奈奎斯特稳定判据是根据开环频率特性曲线围绕点的情况和开环传递函数在s右半平面的极点数来判定对应闭环系统的稳定性习题4习题5习题6第四节奈奎斯特稳定判据第四节奈奎斯特稳定判据第四节奈奎斯特稳定判据第五章相对稳定性分析第五章相对稳定性分析第五章相对稳定性分析第五章相对稳定性分析第五章相对稳定性分析第六章频域性能指标与时域性能指标间的关系第六章频域性能指标与时域性能指标间的关系第六章频域性能指标与时域性能指标间的关系第六章频域性能指标与时域性能指标间的关系振荡环节G(jω)振荡环节G(jω)曲线振荡环节L(ω)振荡环节再分析二阶微分绘制L(ω)例题00dB应用MATLAB求解>>G=tf([1050],[143]);建立传递函数>>t=[0:0.06:6]‘;建立时间列向量>>u=2*cos(5*t+30*pi/180);输入信号>>y=lsim(G,u,t);响应值>>[mag,phase]=bode(G,5);5rad/s处的频率响应>>yss=2*mag*cos(5*t+(30+phase)*pi/180);稳态响应>>plot(t,u,‘-’,t,y,‘--’,t,yss,‘-.’)；绘制响应曲线应用MATLAB求解应用MATLAB求解应用MATLAB求解应用MATL