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1234解:因为未直接给出系统的特征方程式,故须求系统的闭环传递函数,从而得到特征方程式D(s)。6其曲线如图3-3所示,它具有以下特点:89图3—511121314151617例3-2已知某单位反馈系统的开环传递函数为当输入信号r(t)=2+4t+t2时,试求系统的稳态误差。19同理从以上分析可知,系统在扰动信号作用下的稳态误差与扰动信号有关,扰动信号不同,其稳态误差是不同的。与扰动信号作用点前的积分环节个数v1和开环增益K1有关。若v1愈多,K1愈大,则对扰动信号的稳态精度愈高。21