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将闭环特征方程进行变形→1、开环零点为参量的根轨迹②上式两边同除s(1+5s)+5就得到:开环零点为参量的根轨迹2、开环极点为参量的根轨迹①该系统的闭环特征方程为:取K=2.5,则等价系统的开环零、极点为:多参数根轨迹图(K*>0)2)渐近线最小相位系统:2)实轴根轨迹:-0.8例:设一非最小相位负反馈系统的开环传递函数为:终止于开环零点:G=zpk([1],[0-2],1)pzmap(G)负反馈系统中的零度根轨迹绘制图示非最小相位系统当K=0→∞时的根轨迹,并分析系统稳定时K的取值范围。19作业:4-17练习:4-11(1)