6.1常用控制电机的分类和特点二、特点6.2直流电动机N直流电流二、直流电机的基本结构直流电机的转子三、直流电机的励磁方式四、直流电动机的电压平衡方程式五、直流电机的电磁转矩及电动势六、电动机的转速和转向转向取决于电磁转矩T的方向，而T的方向取决于Φ和Ia的方向。七、直流电动机的驱动电路H形PWM功率放大器控制原理图6.3直流伺服电动机二、工作原理三、控制方式及其特性②磁场控制式6.4交流伺服电动机一、基本结构二、工作原理6.4步进电动机一、功能、用途和分类二、基本结构步进电动机的典型结构三、工作原理(2)m相双m拍运行（三相双三拍运行）(3)m相单－双2m拍运行(三相单－双六拍运行）步距角步进电动机的参数