第十七章刚体的平面运动研究刚体平面运动的任务：1、平面图形S始终在平面内四、平面运动的分解结论1：平面图形S的运动可以分解为随基点的平动和绕基点的转动。五、平面图形内各点的速度将上式向AB轴投影，得图示四连杆机构中，，曲柄以角速度＝3rad/s绕O轴转动。试求在图示位置时杆AB和杆O1B的角速度。（2）速度投影法例2解：（2）求D点的速度六、平面图形的瞬时速度中心第一种情形SA已知：AB＝60cm，BG＝GD＝50cmOE＝10cm，OE＝10rad/s求：图示位置时DP机构如图示，杆0A绕0作匀角速度转动，巳知:DC=6r，OA=ED=r,求:滑杆F的速度和杆ED的角速度。