会计学§３－１典型的输入信号§３－１典型的输入信号§３－１典型的输入信号§３－１典型的输入信号§３－１典型的输入信号§３－２一阶系统的时域响应§３－２一阶系统的时域响应（１）在t=0处，曲线的斜率为。（２）t=时，曲线上升到稳态值的63.2%。（３）t=时，输出达稳态值的95%，。可见一阶系统的时间常数反映了系统的响应速度，，响应快。§３－２一阶系统的时域响应§３－２一阶系统的时域响应§３－２一阶系统的时域响应§３－３二阶系统的时域响应§３－３二阶系统的时域响应§３－３二阶系统的时域响应§３－３二阶系统的时域响应§３－３二阶系统的时域响应§３－３二阶系统的时域响应§３－３二阶系统的时域响应§３－３二阶系统的时域响应是无阻尼等幅振荡，为系统的无阻尼自然频率。３.临界阻尼的情况§３－３二阶系统的时域响应§３－３二阶系统的时域响应1.上升时间在暂态过程中，第一次达到稳态值的时间．在（＊）式中令c(t)=1，可得§３－３二阶系统的时域响应§３－３二阶系统的时域响应§３－３二阶系统的时域响应４．调整时间§３－３二阶系统的时域响应§３－３二阶系统的时域响应§３－３二阶系统的时域响应§３－３二阶系统的时域响应§３－３二阶系统的时域响应３．根据单位阶跃响应与单位脉冲响应之间的关系，单位脉冲响应以一段曲线下所包围的面积等于，曲线与t轴所包围面积的总和（或数和）为１．§３－４高阶系统的时域响应§３－４高阶系统的时域响应§３－４高阶系统的时域响应§３－４高阶系统的时域响应§３－５线性系统的稳定性§３－５线性系统的稳定性§３－５线性系统的稳定性§３－５线性系统的稳定性§３－５线性系统的稳定性§３－５线性系统的稳定性劳斯判据：系统极点实部为正实数根的数目等于劳斯表中第一列的系数符号改变的次数。系统极点全部在复平面的左半平面的充分必要条件是方程的各项系数全部为正值，并且劳斯表的第一列都具有正号。例3-2设反馈控制系统如图所示，求满足稳定要求时K的临界值。解：闭环传函§３－５线性系统的稳定性§３－５线性系统的稳定性§３－５线性系统的稳定性§３－５线性系统的稳定性§３－５线性系统的稳定性§３－５线性系统的稳定性§３－６系统的稳态误差分析§３－５线性系统的稳定性§３－５线性系统的稳定性§３－５线性系统的稳定性§３－５线性系统的稳定性§３－５线性系统的稳定性§３－５线性系统的稳定性§３－５线性系统的稳定性§３－５线性系统的稳定性§３－５线性系统的稳定性§３－５线性系统的稳定性§３－５线性系统的稳定性§３－５线性系统的稳定性§３－５线性系统的稳定性§３－５线性系统的稳定性§３－５线性系统的稳定性/§３－５线性系统的稳定性§３－５线性系统的稳定性