二、连杆机构的分类1、根据构件之间的相对运动分为：平面连杆机构，空间连杆机构。2、根据机构中构件数目分为：四杆机构、五杆机构、六杆机构等。缺点：1.平面四杆机构的基本型式和应用一、铰链四杆机构的基本型式(一)、曲柄摇杆机构特点：两连架杆一个是曲柄（整周转）；一个是摇杆（摆动）应用：(二)、双曲柄机构特点：两连架杆都是曲柄（整周转）且不等长主动曲柄匀速转，从动曲柄变速转正平行双曲柄机构：对边平行且相等特点：主、从动曲柄匀速且相等运动不确定现象：如何消除不确定现象：反平行双曲柄机构：对边平行但不相等(三)、双摇杆机构特点：两连架杆都是摇杆（摆动）二、铰链四杆机构的演化类型2、铰链四杆机构中两个转动副转化为移动副双滑块机构1、导杆机构(2)、类型(2)、应用2、摇块机构(2)、应用3、定块机构(2)、应用4、双滑块机构偏心轮（扩大运动副)应用：偏心轮机构结构简单，偏心轮轴颈的强度和刚度大，且易于安装整体式连杆，广泛用于曲柄长度要求较短、冲击较大的机械中。§2-3平面四杆机构的几个工作特性一、平面四杆机构有曲柄的条件上式两两相加得：l1≤l2，l1≤l3，l1≤l4，即AB为最短杆。铰链四杆机构类型的判断条件：铰链四杆机构满足上述整转副条件时，以不同构件为机架可得到如下不同类型的四杆机构：【例】在图1所示四铰链机构中，已知：b＝50mm，c＝35mm，d＝30mm，AD为固定件。(1)如果能成为曲柄摇杆机构，且AB是曲柄，求a的极限值。(2)如果能成为双曲柄机构，求a的取值范围。(3)如果能成为双摇杆机构，求a的取值范围。解：(1)若能成为曲柄摇杆机构，则机构必须满足“杆长之和的条件”，且AB应为最短杆。因此b+a≤c+d50+a≤35+30所以a≤15mm图1四铰链机构(2)若能成为双曲柄机构，则应满足“杆长之和的条件”，且AD必须为最短杆。这时，应考虑下述两种情况：①a≤50mm时，BC为最长杆，应满足b+d≤a＋c50+30≤a+35所以a≥45mm45mm≤a≤50mm②a＞50mm时，AB为最长杆，应满足a+d≤b+ca+30≤50+35所以a≤55mm50mm＜a≤55mm将两种情况下得出的结果综合起来，即得a的取值范围为45mm≤a≤55mm(3)若能成为双摇杆机构，则应该不满足“杆长之和的条件”。这时，需按下述三种情况加以讨论：①a＜30mm时，AB为最短杆，BC为最长杆，则应有②50mm＞a≥30mm时，AD为最短杆，BC为最长杆，则应有③a＞50mm时，AB为最长杆，AD为最短杆，则应有将不等式(a)和(b)加以综合，并考虑到式(c)，得出a的取值范围应为曲柄滑块机构有曲柄的条件从动件作往复运动的平面连杆机构中，若从动件工作行程的平均速度小于回程的平均速度，则称该机构具有急回特性。∵:1>2,∴:t1>t2,v1<v2=v2/v1=（C1C2/t2）/（C1C2/t1）=t1/t2=1/2=（180°+θ）/（180°-θ）B三、平面机构的压力角和传动角、死点传动角：压力角的余角(90-α)。通常用γ表示.Fδ=arccos{[b2+c2-d2-a2+2adcos]/2bc}.3机构的死点位置对于曲柄摇杆机构，当摇杆为主动件时，在连杆与曲柄两次共线的位置，机构均不能运动。*“死点”位置的过渡方法：*可以利用“死点”位置进行工作，例如：飞机起落架、钻夹具等。2.4平面四杆机构的设计2.4.1图解法设计平面四杆机构2.按给定行程速度变化系数K设计四杆机构1、按给定的行程速比系数K设计四杆机构曲柄摇杆机构法一法二曲柄滑块机构设计法一法二例：偏置曲柄滑块机构，s=30mm,e=12mm,K=1.5,设计此机构。导杆机构设已知摆动导杆机构中，机架的长度为d，行程速比系数为K，要求设计该机构。结束插床机构平面四杆机构的演化曲柄滑快机构演化取不同的构件为机架当构件2和构件4均能作整周转动，小型刨床就是应用实例当杆2的长度小于机架长度时，导秆4只能作来回摆动，又称为摆动导秆机构，牛头刨中的主运动机构是他的应用实例