反向通道函数（1）方框（方块）:表示输入到输出单向传输间的函数关系。+(4)引出点（分支点、测量点）表示信号测量或引出的位置例1建立方框图的步骤：对系统各部分列写微分方程（或传函），前一环节的输出为下一环节的输入按信号传递顺序，依次将各部件连接例2结构图的基本概念电动机环节：结构图的基本概念几个基本概念及术语(3)开环传递函数Open-loopTransferFunction假设N(s)=0主反馈信号B(s)与误差信号E(s)之比。(5)误差传递函数假设N(s)=0误差信号E(s)与输入信号R(s)之比。输出对扰动的结构图（7）误差对扰动的传递函数假设R(s)=0一阶RC网络将图（b）和(c)组合起来即得到图(d)，图(d)为该一阶RC网络的方块图。urud为输入量，ω为输出量，i、m中间变量令:K1K12.3.3系统结构图的等效变换和简化为了由系统的方块图方便地写出它的闭环传递函数，通常需要对方块图进行等效变换。特点：前一环节的输出量就是后一环节的输入量。结论：并联环节的等效传递函数等于并联环节传递函数的代数和（3）反馈连接（闭环控制系统）（7）引出点之间互移补充结论：控制系统方块图简化的原则1.利用串联、并联和反馈的结论进行简化2.变成大闭环路套小闭环路3.解除交叉点（同类互移）比较点移向比较点：比较点之间可以互移引出点移向引出点：引出点之间可以互移注：比较点和引出点之间不能互移引出点移动G2G1[例1]利用结构图等效变换讨论两级RC串联电路的传递函数。总的结构图如下：-[解]：结构图等效变换如下：-用方块图的等效法则，求如图所示系统的传递函数C(s)/R(s)40反馈将如下方块图简化图2-30方块图的简化过程