第6章刚体的基本运动再来看一个例子。§6-1刚体的平动设定轴转动刚体上连体常模矢量第6章刚体的基本运动其上点的速度、加速度的矢量表示重要特例：平面一般运动定轴轮系传动的问题：计算轮系中各轮（轴）的运动关系。纸盘半径r，纸条厚度δ，当纸条以匀速v沿水平方向拉出时，求纸盘的角加速度。其上点的速度、加速度的矢量表示其上点的速度、加速度的矢量表示同轴两轮传动比规定为i=1；第6章刚体的基本运动一般地，ω、ε均以正值代入，所求轮子转向靠直观判断；圆周运动：运动方程、轨迹、速度、加速度二、转动刚体上点的速度与加速度§6-3定轴轮系传动问题外啮合注意：只有平动刚体可以谈其速度、加速度，因其可简化为一点的运动。§6-1刚体的平动举例灯管：灯管做何种运动？例1：补充（老书例7-2）（时变系统或变参数系统——较难）定轴轮系传动的问题：计算轮系中各轮（轴）的运动关系。此题涉及刚体的运动和刚体上的点的运动。欲求，需求，怎么求呢？要找关于r的一个等式。纸盘半径r，纸条厚度δ，当纸条以匀速v沿水平方向拉出时，求纸盘的角加速度。所不同的是，刚体的半径r是变化的。设定轴转动刚体上连体常模矢量定轴轮系传动的问题：计算轮系中各轮（轴）的运动关系。本节为下章推导打基础。刚体上各点运动规律相同——回答了研究刚体平动的两个问题。利用轮系总传动比公式，求OA与轮5的角速度关系，即其转角的关系，从而得BC与OA的位移关系。定轴轮系传动的问题：计算轮系中各轮（轴）的运动关系。一般地，ω、ε均以正值代入，所求轮子转向靠直观判断；此题涉及刚体的运动和刚体上的点的运动。§6-4定轴转动刚体角速度、角加速度的矢量表示其上点的速度、加速度的矢量表示