二阶系统的时域分析——《自动控制原理-理论篇》第3.4节一二阶系统及标准二阶系统的数学模型二标准二阶系统的特征根及对应的单位阶跃响应三欠阻尼标准二阶系统的动态性能指标计算b1s2+b2s+b3b1s+b2a1s2+a2s+a3a1s2+a2s+a3b1sb1a1s2+a2s+a3a1s2+a2s+a33标准二阶系统：二二阶系统的特征根及对应的单位阶跃响应3）14)=05)-106）=-17)-12二阶系统的单位阶跃响应----初相角包络线方程:2）=0无阻尼情况----等幅振荡3）=1临界阻尼情况----惯性4）1过阻尼情况-----惯性5）-10负阻尼情况-----发散振荡----初相角包络线方程:以上表达式与欠阻尼情况的完全相同，但-n>06）=-1负临界阻尼情况-----单调发散7）-1负过阻尼情况-----单调发散这个阶跃响应解与1的形式相同但由于e-p1t和e-p2t项发散而发散。(阶跃响应)1）tr的计算(设y(tr)=1))2）tp的计算由可导出∴一定时,ntp而n一定时,tp4）调整时间ts的计算利用包络线方程|z(t)-y|≤y即|z(t)-1|≤